ROS2-调用USB免驱摄像头

参考博客：Ubuntu安装usb相机驱动usb_cam

参考博客：Ubuntu2204+ROS2(humble)+usb_cam内参标定

官方的ROS摄像头驱动包：usb_cam

把摄像头加载到虚拟机里面去。

安装camera_info软件包

# 安装格式如下
sudo apt-get install ros-<ROS版本>-camera-info-manager

# 我是humble版本，所以安装如下
sudo apt-get install ros-humble-camera-info-manager

还要安装这个

sudo apt install python3-pip

pip install pydantic  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package

sudo apt install ros-humble-usb-cam

# 安装camera-calibration
sudo apt install ros-humble-camera-calibration

# 测试打开相机
ros2 launch usb_cam camera.launch.py 

# 执行标定程序
ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 9x6 --square 0.026 image:=/camera1/image_raw camera:=/usb_cam

每次新开窗口都要执行一下下面的命令，不然会找到ROS

source /opt/ros/humble/setup.sh

效果如下：