ROS2-调用USB免驱摄像头
参考博客：Ubuntu安装usb相机驱动usb_cam
参考博客：Ubuntu2204+ROS2(humble)+usb_cam内参标定
官方的ROS摄像头驱动包：usb_cam
把摄像头加载到虚拟机里面去。
安装camera_info软件包
# 安装格式如下
sudo apt-get install ros-<ROS版本>-camera-info-manager
# 我是humble版本，所以安装如下
sudo apt-get install ros-humble-camera-info-manager
还要安装这个
sudo apt install python3-pip
pip install pydantic -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package
sudo apt install ros-humble-usb-cam
# 安装camera-calibration
sudo apt install ros-humble-camera-calibration
# 测试打开相机
ros2 launch usb_cam camera.launch.py
# 执行标定程序
ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 9x6 --square 0.026 image:=/camera1/image_raw camera:=/usb_cam
每次新开窗口都要执行一下下面的命令，不然会找到ROS
source /opt/ros/humble/setup.sh
效果如下：
