ROS2  Nav2导航仿真

接上一篇内容。

参考文章：使用FishBot进行自主导航

编写launch文件

我们将地图、配置文件传递给nav2为我们提供好的launch文件中即可。

在一个launch文件中包裹另一个功能包中的luanch文件采用的是IncludeLaunchDescription和PythonLaunchDescriptionSource

在launch目录下新建个文件：navigation2.launch.py，文件内容如下：

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description():
    #=============================1.定位到包的地址=============================================================
    fishbot_navigation2_dir = get_package_share_directory('fishbot_navigation2')
    nav2_bringup_dir = get_package_share_directory('nav2_bringup')
    
    
    #=============================2.声明参数，获取配置文件路径===================================================
    # use_sim_time 这里要设置成true,因为gazebo是仿真环境，其时间是通过/clock话题获取，而不是系统时间
    use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true') 
    map_yaml_path = LaunchConfiguration('map',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'map','robot_map.yaml'))
    nav2_param_path = LaunchConfiguration('params_file',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'param','fishbot_nav2.yaml'))
    rviz_config_dir = os.path.join(nav2_bringup_dir,'rviz','nav2_default_view.rviz')

    #=============================3.声明启动launch文件，传入：地图路径、是否使用仿真时间以及nav2参数文件==============
    nav2_bringup_launch = IncludeLaunchDescription(
            PythonLaunchDescriptionSource([nav2_bringup_dir,'/launch','/bringup_launch.py']),
            launch_arguments={
                'map': map_yaml_path,
                'use_sim_time': use_sim_time,
                'params_file': nav2_param_path}.items(),
        )
    rviz_node =  Node(
            package='rviz2',
            executable='rviz2',
            name='rviz2',
            arguments=['-d', rviz_config_dir],
            parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
            output='screen')
    
    return LaunchDescription([nav2_bringup_launch,rviz_node])

安装并添加依赖

修改CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt文件中添加下面安装内容：

install(
  DIRECTORY launch param map
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

添加依赖

主要是添加这行 <exec_depend>nav2_bringup</exec_depend>

构建运行

构建

colcon build --packages-up-to fishbot_navigation2

运行

 运行仿真

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py

运行Nav2

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py

初始化位置

启动后正常你应该在RVIZ2和终端看到一个错误，这是因为没有给定初始化位置（告诉机器人它在地图的大概位置）导致的。

通过RVIZ2的工具栏上的 2D Pose Estimate 可以给迷茫的fishbot指明“机生方向”。

点击 2D Pose Estimate ，进行姿态初始化（选中机器人在Gazebo位置差不多的点，左键点击不要松开，移动鼠标给定方向），初始化完后，左边的Global Status 就正常了。

单点导航

点击RVIZ2工具栏上的 就可以给fishbot安排一个目标点了，点击按钮，到地图上任意一点击鼠标左键，注意不要松开，移动鼠标给定一个方向。

查看机器人当前在地图中的位置

在机器人导航过程中我们如何实时查看机器人在地图中的位置呢？我们可以通过tf进行查看。

打开终端，输入指令：

ros2 run tf2_ros tf2_echo map base_link