-- 是否使用IMU数据

use_imu_data = true, 

-- 深度数据最小范围

min_range = 0.,

-- 深度数据最大范围

max_range = 30.,

-- 传感器数据超出有效范围最大值时，按此值来处理

missing_data_ray_length = 5.,

-- 是否使用实时回环检测来进行前端的扫描匹配

use_online_correlative_scan_matching = true

-- 运动过滤，检测运动变化，避免机器人静止时插入数据

motion_filter.max_angle_radians

--Fast csm的最低分数，高于此分数才进行优化。

constraint_builder.min_score = 0.65

--全局定位最小分数，低于此分数则认为目前全局定位不准确

constraint_builder.global_localization_min_score = 0.7

include "trajectory_builder.lua"

options = {

  map_builder = MAP_BUILDER,

  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,

  -- 用来发布子地图的ROS坐标系ID，位姿的父坐标系，通常是map。

  map_frame = "map",

  -- SLAM算法跟随的坐标系ID

  tracking_frame = "base_link",

  -- 将发布map到published_frame之间的tf

  published_frame = "base_link",

  -- 位于“published_frame ”和“map_frame”之间，用来发布本地SLAM结果（非闭环），通常是“odom”

  odom_frame = "odom",

  -- 是否提供里程计

  provide_odom_frame = true,

  -- 只发布二维位姿态（不包含俯仰角）

  publish_frame_projected_to_2d = false,

  -- 是否使用里程计数据

  use_odometry = false,

  -- 是否使用GPS定位

  use_nav_sat = false,

  -- 是否使用路标

  use_landmarks = false,

  -- 订阅的laser scan topics的个数

  num_laser_scans = 0,

  -- 订阅多回波技术laser scan topics的个数

  num_multi_echo_laser_scans = 1,

  -- 分割雷达数据的个数

  num_subdivisions_per_laser_scan = 10,

  -- 订阅的点云topics的个数

  num_point_clouds = 0,

  -- 使用tf2查找变换的超时秒数

  lookup_transform_timeout_sec = 0.2,

  -- 发布submap的周期间隔

  submap_publish_period_sec = 0.3,

  -- 发布姿态的周期间隔

  pose_publish_period_sec = 5e-3,

  -- 轨迹发布周期间隔

  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,

  -- 测距仪的采样率

  rangefinder_sampling_ratio = 1.,

  --里程记数据采样率

  odometry_sampling_ratio = 1.,

  -- 固定的frame位姿采样率

  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,

  -- IMU数据采样率

  imu_sampling_ratio = 1.,

  -- 路标采样率

  landmarks_sampling_ratio = 1.,

}