在Gazebo加载机器人模型
参考博客：在Gazebo加载机器人模型
现成的工程，拿来直接用：https://github.com/fishros/fishbot/tree/navgation2/src/fishbot_description
把下载的工程直接扔到我们的src目录下
然后编译运行：
# 编译
colcon build --packages-select fishbot_description
# 运行
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py
运行效果如下：
通过下面的命令行来启动gazebo并加载ros2插件
gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so
新加载的地图是空的，此时需要将我们的小车加载进去。
命令行输入rqt，在插件选项中选择Plugins->Services->Service Caller,然后再下拉框选择/spawn_entity服务，即可看到下面的界面
接着我们把工程中fishbot_gazebo.urdf文件的代码复制粘贴，放到xml中（注意要把原来的''删掉哦！），然后点击上面的小电话Call一下。
接着就可以看到工厂返回说成功把机器人制作出来送入gazebo了。
此时再看我们的Gazebo,一个小小的，白白的机器人出现了。
运行ros2 topic list，可以看到cmd_vel消息包，说明此时可以通过发送cmd_vel消息来控制机器人行走了。
