ROS2-新建Ubuntu 22.04.4环境
参考博客：ubuntu操作系统下ROS2的安装和卸载
官网版本说明：https://www.ros.org/reps/rep-2000.html
确定对应的ROS2版本，不同的ubuntu操作系统对应不同的ROS2版本，博主使用的是Ubuntu 22.04，如下所示：
ROS2版本 | 生命周期 | Ubuntu版本 | 语言依赖 |
Foxy Fitzroy | 2020.5-2023.5 | Ubuntu Focal (20.04) | C++ >=14、Python >= 3.7 |
Galactic Geochelone | 2021.5-2022.11 | Ubuntu Focal (20.04) | C++ >=17、Python >=3.6 |
Humble Hawksbill | 2022.5-2027.5 | Ubuntu Jammy (22.04)、Ubuntu Focal (20.04)(只能源码安装) | C++ >=17 、Python >=3.6 |
Iron Irwini | 2023.5-2024.11 | Ubuntu Jammy (22.04) | C++ >=17 、Python >= 3.8 |
Jazzy Jalisco | 2024.5-2029.5 | Ubuntu Noble (24.04) | C++ >=17 、Python >= 3.8 |
官网教程：ROS 2 Documentation: Humble documentation
1、设置语言环境
locale
目的是检查 UTF-8，如果反馈信息输出：LANG=en_US.UTF-8等信息，说明语言环境满足安装要求，可以跳过下述命令，进入第2步
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # 最后这个命令是检查一下语言环境设置是否成功
2、设置相关资源
1）需要将ROS2 apt库添加到系统中，首先要确保Ubuntu Universe 存储库已启用，可以在终端中使用下述命令查看当前系统是否已经安装并启用了Ubuntu Universe库：
cat /etc/apt/sources.list | grep universe
如果输出中包含"universe"，则表示Ubuntu Universe库已经启用，则可以继续第2）步，否则可以使用下述命令安装并开启Ubuntu Universe库：
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
2）使用 apt 命令添加 ROS 2 GPG 密钥：
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
备注：
ros.key文件可能可能无法下载，需要科学上网，博主这里给大伙直接下载好了，大伙可以直接在站内下载：ros.key
如果上面curl命令执行成功的小伙伴，可以跳过下面操作。
下载好ros.key文件，然后通过ssh上传到服务器，并执行下面命令。
# 重命令ros文件
mv ros.key ros-archive-keyring.gpg
# 将重命名的文件拷贝到/usr/share/keyrings/目录
cp ros-archive-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
3）将存储库添加到源列表中：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
3、开始安装ROS2
1）设置存储库后更新 apt 存储库缓存：
sudo apt update
sudo apt upgrade
2）有如下三种ROS2安装选择，博主用的a）——桌面安装：
a）桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。终端中运行如下命令：
sudo apt install ros-humble-desktop
b）ROS-Base 安装：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具：
sudo apt install ros-humble-ros-base
c）开发工具：编译器和其他构建ROS包的工具：
sudo apt install ros-dev-tools
4、环境设置
通过运行setup.bash文件来设置环境：
source /opt/ros/humble/setup.bash
到这里，ROS2的安装就结束了。下面还有一点补充内容：测试ROS2是否安装成功的例子：
Talker-listener 例子
1）打开一个终端，运行一个用C++写的talker节点：
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
可以看见在终端中不断有消息输出。
2）另外打开一个终端，运行一个用Python写的listener节点：
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
可以看见收到1）中的talker发布的信息。
这样就表示ROS2已经安装成功并顺利运行。
5、安装ROS编译工具
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
这个一定要安装，不然ROS代码没法进行编译了。
